翻译In this section, the framework of the local motion planning is designed under the assumption that the ego vehicle exac

本节中，局部运动规划的框架是在假设自车准确知道驾驶环境、计划的全局路线以及行为的情况下设计的。所提出的方法属于基于网格的类别，因此适用于结构化和非结构化的驾驶环境。简单来说，以下所有工作都是在结构化的道路环境中进行的。此外，本文使用的假设如下。1）感知部分正常工作，提供准确的驾驶环境信息。2）所有车辆都在一个有两条车道的结构化直路上行驶。3）周围车辆的状态在短时间内被认为不会发生变化。