翻译Differing from the mobile robots, the autonomous vehicle cannot drive in any direction due to its nonholonomic charact

动态未结 0 151

与移动机器人不同，自主车辆由于其非完整性特征不能朝任何方向行驶。因此，直接采用[33]中的矩形网格是不现实的。为了解决这个问题，本文提出了一种新颖的网格化方法，如图2所示，考虑到车辆运动学约束。每条车道只保留一条纵向线来表示车道的中心线，这意味着车辆的纵向运动被限制在当前车道的中心线上行驶。